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EPSON 机械手培训(初级)
深圳市长荣科机电设备有限公司
2015年5月
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内容
一、关于机械手的基础知识
二、硬件概要
三、EPSON RC+ 用户界面
四、RC+
五、SPEL+语言
六、动作指令
七、I/O
八、Pallet
九、!...! 并列处理
十、多任务处理
十一、循环控制指令
十二、程序实例
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1、关于机械手的基础知识
1、机械手坐标系
SCARA机械手坐标系
XY方向坐标(前后左 Z方向坐标(上 U方向坐标(旋
右) 下) 转)
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一、关于机械手的基础知识
2. 机械手的手臂姿势
在使用机械手作业时,有必要使其用示教时的手臂姿势在指定的点上动作。如果不这样
做,根据手臂姿势的不同,会产生轻微的位臵偏移,或朝着意想不到的路径动作的结果,有
干涉周边设备的危险。为了避免这种情况,在点数据中必须事先指定使其在此点上动作时的
手臂姿势(如下图)。此信息也也可以从程序中变更(\L或者\R)。
SCARA机械手的手臂姿势图
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二、硬件概要
系统构成
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RC90普通I/O定义
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RC90普通I/O定义
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RC90普通输入接法
NPN接法 PNP(选型时需特别注明)接法
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RC90普通输出接法
NPN(标准型)接法 PNP(选型时需特别注明)接法
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RC90普通I/O时序图
1、控制器运行时序图
2、急停时序图
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