EPSON机械手培训(初级)深圳市因特格机器人有限公司2015年5月ITG深圳市因特格机器人有限公司内容一、关于机械手的基础知识二、硬件概要三、EPSONRC+用户界面四、RC+、SPEL+语言六、动作指令七、I/O八、Pallet九、!...!并列处理十、多任务处理十一、循环控制指令十二、程序实例ITG深圳市因特格机器人有限公司1、关于机械手的基础知识1、 SCARA机械手坐标系XY方向坐标(前后左右)ITG深圳市因特格机器人有限公司Z方向坐标(上下)U方向坐标(旋转)一、,有必要使其用示教时的手臂姿势在指定的点上动作。如果不这样做,根据手臂姿势的不同,会产生轻微的位臵偏移,或朝着意想不到的路径动作的结果,有干涉周边设备的危险。为了避免这种情况,在点数据中必须事先指定使其在此点上动作时的手臂姿势(如下图)。此信息也也可以从程序中变更(\L或者\R)。、硬件概要系统构成ITG深圳市因特格机器人有限公司RC90普通I/O定义ITG深圳市因特格机器人有限公司RC90普通输入接法NPN接法ITG深圳市因特格机器人有限公司PNP(选型时需特别注明)接法RC90普通输出接法NPN(标准型)接法ITG深圳市因特格机器人有限公司PNP(选型时需特别注明)接法RC90普通I/O时序图1、控制器运行时序图2、急停时序图ITG深圳市因特格机器人有限公司
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