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EPSON机械手培训东莞速美达自动化有限公司2011年6月一、关于机械手的基础知识二、硬件概要三、EPSONRC+用户界面四、示教五、SPEL+语言六、动作指令七、I/O八、Pallet九、!...!并列处理十、多任务处理内容一、关于机械手的基础知识1、(前后左右)Z方向坐标(上下)U方向坐标(旋转)一、、,有必要使其用示教时的手臂姿势在指定的点上动作。如果不这样做,根据手臂姿势的不同,会产生轻微的位臵偏移,或朝着意想不到的路径动作的结果,有干涉周边设备的危险。为了避免这种情况,在点数据中必须事先指定使其在此点上动作时的手臂姿势(如下图)。此信息也也可以从程序中变更(\L或者\R)。、 ,可以不同的手臂姿势使其动作,如下图示:一、+,如下图示:,记述为“/”与后面的L(左手姿势)或R(右手姿势)、A(上肘姿势)或B(下肘姿势)、F(手腕翻转姿势)或NF(手腕非翻转姿势)。手臂姿势有以下8中组合,如表1示,但因点而异,并非所有的组合都可以动作。垂直6轴型的机械手在第4关节、第6关节同轴的点上,即使将第4关节、第6关节旋转360度,也可以实现相同的位臵姿势。作为用于区别像这样点的点属性,有J4Flag和J6Flag。指定J4Flag时,请记述斜杠(/)和其后的J4F0(-180<J4关节角度<=180)、或J4F1(J4关节角度<=-180或80<J4关节角度)。指定J6Flag时,请记述斜杠(/)和其后的J6F0(-180<J6关节角度<=180)、或J6F1(-360<J6关节角度<=-180或180<J6关节角度<=360)、或J6Fn(-180*(n+1)<J6关节角度<=180*n或180*n<J6关节角度<=180*(n+1))。表1二、硬件概要系统构成RC180I/O定义其中安全I/O(SAFETY)的接法为:1,2,3,7,9,18,20短接4,11短接8,13,19,21,25短接10,14,15,16短接12,17短接三、EPSONRC+用户界面