爱普生培训资料：EPSON机械手软件操作指南.ppt

EPSON机械手软件操作指南一、(使用以太网连接时用)(1)单击“设置”“电脑与控制器通讯”进入IP设置画面,然后单击工具栏图标“”进入IP设置画面,然后单击“增加”进入右下图画面选择“通过以太网连接到控制器”单击确定四、RC+(2)设置新增以太网连接名称及IP地址,控制器出厂默认控制器IP设置如右下图所示设置好IP后单击应用,如果控制器IP忘记了,可以先用USB线连接控制器然后在“设置”|控制器|configuration里可以查看控制器IP,电脑IP的前三位要与控制器的前三位相同,例如“”四、RC+(3)设置好IP后单击单击“设置”“电脑与控制器通讯”进入IP设置画面,或者单击工具栏图标“”进入IP设置画面,如右下图画面所示,然后选择“以太网”或者“USP”单击“连接”,即可连接机械手四、RC+、读取控制器程序1、单击“项目”“导入”进入如下画面四、RC+、选择“控制器”单击“下一个”进入如下画面四、RC+、修改程序名称(可不修改)设定存储磁盘后,单击“下一个”进入如下画面,然后单击“导入”即可将控制器内的程序读取出来。四、RC+、新建一个新项目1、单击“项目”“新建”进入如下画面,设定好项目名称及存储磁盘后单击“确定”四、RC+、设定好项目名称及存储磁盘后单击“确定”进入如下画面,单击“main”函数即可编辑程序了。四、RC+、程序下载运行1、单击“运行”,打开“运行窗口”即会将程序下载到控制器,如下图所示,在调试程序时为安全起见在“低功率”,将“速度比例调低些。出现紧急情况时及时按停止即可停止程序四、RC+、点位示教打开步进示教页面:“工具”→“机器人管理器→“步进示教”或单击工具栏图标后,选择“步进示教页面”。如下图示Mode说明:World:在当前的局部坐标系、工具坐标系、机械手属性、ECP坐标系上,向X、Y、Z轴的方向微动动作。如果是SCARA型机械手,也可以向U方向微动。如果是垂直6轴型机械手,则可以向U方向(倾斜)、V方向(仰卧)、W方向(偏转)微动。Tool:向工具定义的坐标系的方向微动移动。Local:向定义的局部坐标系的方向微动移动。Joint:各机械手的关节单独微动移动。不是直角坐标型的机械手使用Joint模式时,显示单独的微动按钮。ECP:在用当前的外部控制点定义的坐标系上,微动动作。