复杂路况助老助残机器人研究.pdf

聊虢饭喜夕色又聪·美日形穆《学位敝出版授权书》愀嬲丝年上月三￡日巫年上月坠日作者签名:主玺丝本人完全同意《中国优秀博硕士学位论文全文数据库出版章程》韵录虺啤罢鲁獭,愿意将本人的学位论文提交“中国学术期刊盘版缱釉又旧纭痹凇吨泄判悴┧妒垦宦畚娜氖菘狻分腥文发表。《中国优秀博硕士学位论文全文数据库》可以以电子、网络及其它数字媒体形式公开出版,并同意编入《中国知识资源总库》,在《中国博硕士学位论文评价数据库》中使用和在互联网上传播,同意按“章程”规定享受相关权益。
摘要随着社会的发展和人们生活水平的提高,社会老龄化程度越来越严重,加上自然灾害和交通事故导致的残疾人数大幅上升,因此研究一种适合多种路况的助老助残机器人日显必要。传统的上下楼梯机器人价格昂贵,甚至对楼梯有一定损坏性,常需第三者扶助才能完成上下楼梯过程,并且上下楼时乘坐者需面向楼下而坐,不能给其提供一个舒主上下楼的机器人。创新设计了新型助老助残机器人,对其上楼的可行性进行了详细分析,并对本机器人结构中关键零件进行抡娣治觯繁G慷壬杓坡闶导市枨螅员Vこ俗叩安全。具体研究内容如下:谙钟信缆プ爸没∩希岢隽艘恢中滦土耸娇杀渎峙缆セ埂F溆攀圃谟使上楼过程更加平稳,并可适应多种规格的楼梯。本文利用软件对可变轮爬楼的角度进行计算分析,以证实上楼的可行性。杓屏艘恢挚傻鹘谧纹胶獾钠叫兴谋咝位埂8没购颓憬谴ǜ衅鳌⒌缍杆协调作用,时时保证座椅的平衡性,提高了乘坐者的舒适度。本文详细描述了该机构葱律杓屏颂讲飧嘶埂F湓谙侣ス讨衅鸬交撼搴椭С诺淖饔谩1疚亩蕴讲杆的选择、阻挡机构、释放收起机构进行了描述分析。员净魅松舷侣ァ⑸舷缕鹿探辛讼晗傅姆治龊痛罅康睦砺奂扑悖⒍陨下楼的控制流程加以详述。通过砑抡婧蚆砑扑悖峁砻鳎疚纳杓频闹现谢魅松下楼、上下坡方案是可行的。与现有爬楼装置相比,该机器人具有安全、平稳、舒适及功耗小的优点,是一项值得推广的技术。关键词:轮椅;可变轮;仿履带轮;爬楼梯;有限元分析适、安全的乘坐环境。本文旨在研究一种人面向前进方向乘坐且不需第三者辅助即可自在各个阶段的位姿。岢龇侣拇纸峁梗渥饔檬窃谏下ナ碧Ц吆舐旨负沃行模跣∩下プ枇Α1文详细分析了仿履带轮的设计角度及使用个数。山东理工大学硕士学位论文摘要
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目录摘要⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.录⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第一章绪论⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第二章助老助残机器人结构的总体设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.助老助残机器人总体方案设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..醪椒桨赣湃钡惴治觥助老助残机器人传动设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.≡≡.....⋯.⋯........⋯.........⋯.......................⋯.............⋯.⋯........⋯.⋯.................课题研究的目的和意义⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯一助老助残机器人的发展概况⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..论文研究的主要内容⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..助老助残机器人乘坐平台的设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...俗教ü≡⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.侣拇纸峁股杓啤助老助残机器人探测杆的设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.∮
第三章助老助残机器人关键部件的校核计算⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第四章助老助残机器人的运动形态分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.讲飧耸掌鸱桨傅难≡瘛齿轮的校核运算⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯前轮爪的强度校核⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯挡钩分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯中心轴强度校核⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯电动推杆销轴强度校核⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯一⋯⋯...⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯有孔平行杆强度校核⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯助老助残机器人平