中国机器人大赛Robocup 技术报告(竞速、体操、舞蹈).doc

中国机器人大赛暨国际公开赛
机器人搬运工程
技术报告
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本人完全了解中国机器人大赛暨国际公开赛关于保留、使用技术报告和研究论文的规定,即:参赛作品著作权归参赛者本人和比赛组委会共同所有,比赛组委会可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛机器人的视频、图像资料,并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。
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引言
机器人硬件加工制作的前提是三维软件Solidworks的动作模拟,身体主结构采用金属结构,即铝板加工制成;自由度之间的链接块和脚板则采用了聚***乙烯即pvc板制成,降低机器人的重量,因此完成期望动作的可行性和稳定性较高。全部机械结构由我们自主加工完成。机器人是自动控制机器(Robot)的俗称,自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械。体操机器人具有明显的类人特征,具有可独立运行的双臂和双腿,其中手臂部分具有不少于1个自由度,双腿部分具有不少于3个自由度。可实现双手俯卧撑,倒立劈叉,左、右单手俯卧撑,左、右侧翻360°,前、后滚翻360°等较为复杂的体操动作,是研究仿人形机器人的基础。本组作品是用于机器人竞技的竞技体操机器人,关于机器人的机械机构的设计,控制系统的设计,程序的编写,动作的调试等,均是本组机器人的研究内容。本组竞技体操机器人由我们设计和制作,该机器人有10个自由度,采用AX-12系列舵机;在脉宽调制(PWM)控制伺服电机的方法基础上,ATmega16单片机通过定时器设定脉冲宽度,达到对伺服电机的角度控制。
关键词:舵机;单片机;机械加工;PWM
ABSTRACT
Premise of the robot hardware manufacture is the three-dimensional simulation software Solidworks which can simulate the action. The main structure of the robot uses metal structure, which is made of aluminum processing; the link blocks between freedom and the footplate use PVC board that is made of polyvinyl chloride, reducing the weight of the robot, so expect plete the feasibility and stability of the higher action. All the mechanical structure processing is done by our own. Robot is automatic control machine (Robot) commonly known. Automatic control machines include any simulating human behavior or thoughts and emulating other biological machinery. Gymnastics robot has obvious humanoid characteristics, having operate independently of the arms and legs, in which arm section having at least one degree of freedom, legs portion having at least three degrees of freedom. Enabling hands push-ups, inverted splits, left and right-handed push-ups, left and right turn 360°, before and after the roll 360°and other plicated gymnastics. Those are basic research of humanoid robot. Our works is petitive athletic gymnastics robot for robot-sports. On the robot mechanical system design, control system design, programming, and missioning and othe