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PID调节经验
一、了解PID控制的原理和特点      
  在工程实际中,应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制,简称PID控制,又称PID调节。PID控制器问世至今已有近70年历史,它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌握,或得不到精确的数学模型时,控制理论的其它技术难以采用时,系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定,这时应用PID控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象﹐或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时,最适合用PID控制技术。PID控制,实际中也有PI和PD控制。PID控制器就是根据系统的误差,利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。  
  比例(P)控制:比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差。   
  积分(I)控制:在积分控制中,控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统,如果在进入稳态后存在稳态误差,则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统。为了消除稳态误差,在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分,随着时间的增加,积分项会增大。这样,即便误差很小,积分项也会随着时间的增加而加大,它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小,直到等于零。因此,比例+积分(PI)控制器,可以使系统在进入稳态后无稳态误差。 
  微分(D)控制:微分控制中,控制器的输出与输入误差信号的微分(即误差的变化率)成正比关系。 自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件(环节)或有滞后(delay)组件,具有抑制误差的作用,其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”,即在误差接近零时,抑制误差的作用就应该是零。这就是说,在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的,比例项的作用仅是放大误差的幅值,而目前需要增加的是“微分项”,它能预测误差变化的趋势,这样,具有比例+微分的控制器,就能够提前使抑制误差的控制作用等于零,甚至为负值,从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象,比例+微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。
二、我们考虑在什么情况下可以投入自动?
1、设定值不是经常改变的时候;2、运行工况比较稳定的时候;
根据***代实际情况,我们有温度PID控制,我们只有在保温时才可以投入自动,加入***气时可投入自动。
三、我们投入自动后参数应怎么观察?
在温度系统、液位系统中它的控制对象具有大惯性和时滞特性,并且在实际现场中有大量的干扰源,所以就会导致输出不能及时跟踪设定值、反应扰动情况,如果控制不当的话,就会影响系统的快速性、稳定性,超调和振荡会出现很大地变化;设备会随着时间的推移逐渐老化,系统参数也会形成变化。
每一个自动控制过程基本都有相对应的仪表参数。通过仪表连续检测各工艺参数,仪表测定值与设定值之间连续进行比较、反馈,根据这些参数的数据进行手动或自动控制,为了保证自动控制稳定。该仪器还具有连续检测,报警功能,便于及时处理事故。因此,仪表是实现自动控制的前提条件。
四、投入自动后,控制参数不稳定怎么办?
先切回