自动控制原理课件第六章 线性系统的校正方法.ppt

China Agriculture University-East 自动控制原理自动控制原理 Automatic Control Theory Automatic Control Theory 2 0 13 2 0 13 年年1 1 1 1 月月21 21 日日主编: 胡寿松授课教师: 赵燕东教授 China Agriculture University-East 第六章第六章线性系统的校正方法线性系统的校正方法 1. 系统的设计与校正问题 2. 常用校正装置及其特性 3. 串联校正 4. 反馈校正 5. 复合校正 China Agriculture University-East 6-1 6-1 系统的设计与校正问题何谓校正? 所谓校正,就是在系统中加入一些其参数可以根据需要而改变的机构或装置,使系统整个特性发生变化,从而满足给定的各项性能指标。 China Agriculture University-East 一. 系统的初步设计步骤: 当被控对象给定后,按照被控对象的工作条件,被控信号应具有的最大速度和加速度要求等,可以初步选定执行元件的型式、特性和参数。根据测量精度、抗干扰能力、被测信号的物理性质、测量过程中的惯性及非线性度等因素,选择合适的测量变送元件。设计增益可调的前置放大器与功率放大器。 China Agriculture University-East -开环对数幅频特性在中频区的斜率应为- 20dB/dec , 同时要求中频区占据一定的频率范围,以保证在系统参数变化时,相角裕度变化不大。相角裕度具有左右的数值。 o45 过此中频区后,要求系统幅频特性迅速衰减,以削减噪声对系统的影响。控制系统的带宽频率通常取为 M b??)10 ~5(? China Agriculture University-East 三三. . 校正方法校正方法复合校正串联校正反馈校正前馈校正 China Agriculture University-East 1. : 串联校正和反馈校正: 串联校正控制器对象反馈校正 RE- NC China Agriculture University-East 2. 2. 前馈校正: 前馈校正: 前馈校正控制器对象 E R NC -前馈校正控制器对象 NC China Agriculture University-East 3. 3. 复合校正复合校正+ C G n (s) G 1 (s)G 2 (s) N RE+ - 按扰动补偿的复合控制形式