基于51单片机C语言搬运车机器人毕业设计.docx

基于51单片机C语言搬运车机器人毕业设计.docx西安航空职业技术学院
毕业设计（论文）
力
论文题目: 搬运机器人
所属系部：自动化工程系
指导老师: 职 称:助教
学生姓名： 级、学号：
专 业：计算机控制技术
西安航空职业技术学院制
2012年04月20日
"西安航空职业技术学院 毕业设计(论文)任务书
题目：搬运机器人
任务与要求：
以宝贝车为平台，加装机构，实现在在固定轨迹图中将不同颜色木
块搬运到对应颜色区域，并返回原点。
时间： 2012年02月23日 至 2012年 04月20日 共 8 周
所属系部：自动化工程系
学生姓名： 学号：
专业：计算机控制技术
指导单位或教研室：计算机控制技术教研室
指导教师： 称： M
摘 要
宝贝车机器人的微控制器(MCU)是由Atmel公司生产与51系列兼容的 8位AT89S52单片机，是一种高性能CMOS、低功耗的8位单片机,片内含8k Bytes Flash,运用ISP (In-system programmable)的可反复擦写1000次；只读程序存 储器器件采用ATMEL公司的高密度、非易失性存储技术制造，兼容标准MCS-51 指令系统及其引脚结构。在实际工程应用中，功能强大的AT89S52已成为许多提 供高性价比嵌入式控制应用系统的解决方案。
微控制器的一个重要特点是内建的中断系统。作为面向控制的设备，微控制 器经常要实时响应外界的激励(中断)。微控制器必须执行快速上下文切换，挂 起一个进程去执行另一个进程。微控制器不是用于计算机中，而用于工业和消费 器产品中。使用这些产品的人们通常察觉不到微控制器的存在。对于他们来说， 产品内部的元件只是无关紧要的设计细节。微波炉、空调、洗衣机、电子秤等等 都是这样的例子。在这些产品内部，电子元件将微控制器与面板上的按钮、开关、 灯等等连接在一起，用户看不到微控制器的存在。
关键词：宝贝车、微控制器、程序存储器
一级标题用加黑四号宋体 二级标题用小四宋体
摘 要II
1三号加黑宋体居中 1
1
1
2三号加黑宋体居中 2
2
2
3三号加黑宋体居中 3
3
3
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结 论错误！未定义书签。
致谢错误！未定义书签。
参考文献错误！未定义书签。
附录错误！未定义书签。
（目录自动生成，插入一引用一索引和目录，目录，级别改完2级，然后按 一级标题用加黑四号宋体，二级标题用小四宋体调整格式
1宝贝车机器人简介

首先认识伺服电机及其工作原理：伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统 中，用作执行元件,把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。 分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现 象，转速随着转矩的增加而匀速下降。

伺服电机是一个典型闭环反馈系统，减速齿轮组由电机驱动，其终端（输出 端）带动一个线性的比例电位器作位置检测，该电位器把转角坐标转换为一比例 电压反馈给控制线路板，控制线路板将其与输入的控制脉冲信号比较，产生纠正 脉冲，并驱动电机正向或反向地转动，使齿轮组的输出位置与期望值相符，令纠 正脉冲趋于为0,从而达到使伺服电机精确定位的目的。

标准的伺服电机有三条控制线，分别为：电源、地线及控制。电源线与地线 用于提供内部的电机及控制线路所需的能源，电压通常介于4V—6V之间，该电 源应尽可能与处理系统的电源隔离（因为伺服电机会产生噪音）。甚至小伺服电 机在重负载时也会拉低放大器的电压，所以整个系统的电源供应的比例必须合 理。输入一个周期性的正向脉冲信号，这个周期性脉冲信号的高电平时间通常在 1ms—2ms之间，而低电平时间应在5ms到20ms之间。
2系统设计
本组智能小车的硬件主要有以宝贝车作为核心的载体小车、主控器部分、自 动循迹部分、检测部分、手抓机构、电机驱动部分组成。

设计一个基于8位单片机或ARM控制机器人，在比赛场地里移动，将指定的物 体搬运到指定的位置区域，比赛的记分根据机器人将物体放置的位置精度和完成 时间来决定分值的高低。它模拟了工业自动化过程中自动化物流的要求以及实际 应用情