自动控制原理：第六章线性系统的校正方法.ppt

L(ω)低频渐近线反映系统的稳态性能，应具有-20dB/dec或-40dB/dec的斜率，并有一定的高度，以满足稳态性能的要求。
L(ω)中频段渐近线反映系统的动态性能，一般应具有的斜率为-20dB/dec，并有一定的中频段宽度以保证足够的稳定裕量，系统具有较好的平稳性；截止频率ωc的大小反映系统的快速性，由系统动态性能指标来确定。
L(ω)高频段反映系统的抗干扰性能，应该有较大的斜率。
二阶系统频域与时域性能指标之间的关系
*
小结
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二阶系统频域指标与时域指标的关系
谐振峰值
谐振频率
带宽频率
截止频率
相角裕度
超调量
调节时间
*
高阶系统频域指标与时域指标的关系
谐振峰值
超调量
调节时间
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5-5 四、闭环频率特性与开环频率特性关系
对于单位反馈系统 , 闭环频率特性为 ：
O
A
P
-1,j0
当w ＝w1时,开环幅相特性
∴　闭环频率特性
*
（二）闭环频率特性及绘制方法

平方：
圆心和半径分别为
闭环频特
配方后得：
－4
－3
－1
－2
2
－1
1
－2
0
2
1
Re
Im


M＝
M＝





M＝
M=1时，U = - , V任意
M≠1时，为圆的方程
具有确定M值的圆，称为等M圆
*
——等N圆
相角为
令
则
配方整理得
圆心和半径分别为
闭环频特
整理后得
－3
－1
－2
2
－1
1
－2
0
1
Re
Im
因为（0，0）和（-1，0）两点总满足上述方程，
所以，等N圆总通过（0，0）和（-1，0）两点。
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（三） 等M圆和等N圆的作用
等M圆可以求闭环幅频特性
－4
－3
－1
－2
2
－1
1
－2
0
2
1
Re
Im


M＝
M＝





M＝
*
等N圆可以求闭环相频特性
－3
－1
－2
2
－1
1
－2
0
1
Re
Im
第六章线性系统的校正方法
系统的设计与校正问题
常用校正装置及其特性
串联校正
反馈校正
　　 复合校正
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本章主要内容：
第六章线性系统的校正方法
本章要求 :
1、了解系统校正方式的结构和基本控制规律；
2、掌握常用校正装置的频率特性及其作用；
3、掌握选择校正装置的方法；
4、重点掌握串联校正设计方法；
5、了解反馈校正、复合校正的设计方法；
6、掌握指标验证的方法。
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