船舶舵机控制系统改进设计【文献综述】.doc

文献综述电气工程及其自动化船舶舵机控制系统改进设计引言设计船舶自动操舵系统首先要确定船舶舵机的数学模型和船舶航行动态模型。船舶舵机的传动机构主要有两类,机械传动和液压传动。随着船舶排水量和航速的增加,舵机上的转矩迅速增大。采用机械传动机构的舵机其重量和体积将变得很大,同时它的效率较低,电动机的容量势必很大。因而目前大型船舶均采用液压传动舵机,甚至中小型船舶也不例外。船舶舵机船舶舵机是能够转舵并保持舵位的装置。舵机的大小由外舾装按照船级社的规范决定,选型时主要考虑扭矩大小。船用舵机目前多用电液式,即液压设备由电动设备进行遥控操作。有两种类型:一种是往复柱塞式舵机,其原理是通过高低压油的转换而作工产生直线运动,并通过舵柄转换成旋转运动。另一种是转叶式舵机,其原理是高低压油直接作用于转子,体积小而高效,但成本较高。船舶操舵系统是实现船舶操纵功能的一个自动控制系统。它把电罗经,舵角传感器等送来的船舶实际航向信号,预定航向信号,及给定的各种限束条件自动地按照一定的调节规律进行信号处理,从而控制舵机,使船舶沿着给定的航向航行。由此可见,该系统的性能直接影响着船舶航行的操纵性,经济性和安全性。因此,船舶操纵系统的性能,一直被当作是一个具有较高经济价值和社会效益的重要问题,引起人们的关注。并吸引着世界各国一代又一代的工程技术人员围绕着进一步改善该系统的性能这一课题而不断地进行研究和探索。自动舵自动舵是根据电罗经送来的船舶实际航向与给定航向信号的偏差进行控制的。在舵机投入自动工作时,如果船舶偏离了航向,不用人的干预,自动舵就能自动投入运行,转动舵叶,使船舶回到给定航向上来。电动—液压式自动舵国产“HD—5L型自动舵应用半导体无触点控制的比例-微分-积分控制系统。驾驶室具有自动、随动及应急操作三种操舵方式。两套参数相同的放大器互为备用,通过转换开关选择其中一套为自动、随动操舵时使用。应急操舵为随动控制方式,单独使用一套放大器。该型自动舵有A、B、C、D四种型式。A型为电液伺服阀变量泵系统;B型为电磁换向阀、伺服油缸、变量泵系统;C型为伺服马达变量系统;D型为地磁功率阀定量泵系统,它们的电气系统基本上是一致的。液压伺服系统液压伺服系统是使系统的输出量,如位移、速度或力等,能自动地、快速而准确地跟随输入量的变化而变化,与此同时,输出功率被大幅度地放大。液压伺服系统以其响应速度快、负载刚度大、控制功率大等独特的优点在工业控制中得到了广泛的应用。电液伺服系统电液伺服系统是一种由电信号处理装置和液压动力机构组成的反馈控制系统。最常见的有电液位置伺服系统﹑电液速度控制系统和电液力(或力矩)控制系统发展现状众所周知,自动控制系统是自动控制理论在工业生产中应用的产物。船舶操舵系统也不例外。在自动控制理论发展的不同历史阶段,取得了不同的研究成果,开发出一代又一代新型的自动舵产品,为航运业的发展作出了巨大的贡献。船舶操纵的自动舵[1~2]是船舶系统中一个不可缺少的重要设备。20世纪20年代,美国的Sper2ry和德国的Ansuchz在陀螺罗径研制工作取得实质性进展后分别独立研制出机械式自动舵,它的出现是一个里程碑,它使人们看到了在船舶操纵方面摆脱体力劳动实现自动控制的希望,这种自动舵称为第一代。20世纪50年代,随着电子学和伺服机构理论的发展及应用,集控制技术和电子器件的发展成果于一体的更