计算机控制系统课件第八章计算机控制系统设计.ppt

、,原称位置随动系统,简称随动系统。伺服系统是用来控制被控对象的某种状态,使其能自动地、连续地、精确地复现输入信号的变化规律。、RAM的接口:PSEN低电平时,读ROM(27512);RD为低时,读RAM(6264),WR为低时,写6264。单片机与A/D芯片的接口:当A14为低时,RD、WR对ADC0809操作。ALE与START相连,地址锁存同时启动A/D转换。ADC0809的IN0做位置及速度的参考输入。单片机与DAC0832的接口:WR为低时,DAC0832将数据总线上的数据转换为单极性电流输出。PWM功率放大器原理:运放IC9A、IC9B及其外围元件构成了三角波发生器,IC10A做比较器,模拟量与三角波电压比较,输出宽度可变的方波脉冲。键盘显示器设计:RXD接最高位74LS164串行移位寄存器,TXD接74LS164外部时钟引脚。74LS164并行输出端接LED段驱动输入端。,,TXD驱动显示器;,对键盘操作。=3724,T1=,T2=,T3=。根据第五章第三节介绍的二阶工程设计法,校正后系统开环传递函数为则应选择如下形式的控制器伺服系统控制器设计即由得伺服系统控制器设计即模拟控制器为利用后向差分法对模拟控制器进行离散化,,D/A转换子程序,A/D转换子程序及控制子程序,。从而实现了对直流伺服电机的位置控制。,能在很宽的范围内平滑调速,起制动性能好,定位精度高等优点,使得其广泛地应用于轧钢机、造纸机、金属切削机床等许多领域的自动控制系统中。确定整体方案电流环、。因此,要求计算机完成内环电流调节器运算、外环速度调节器运算以及完成晶闸管数字触发控制功能。电流内环要获取电流反馈信号。在本例中采用交流电流互感器作为电流检测元件,检测到的交流电流信号,经整流、分压、滤波后,变成与负载电流成比例的0~5v的直流电压,再经A/D转换器将模拟电压转换成数字量,输入计算机。速度外环要获取转速反馈信号。可采用测速发电机作为速度检测元件。测速发电机的输出电压经分压、滤波,再通过A/D转换器得到转速的数字量。这种方法的缺点是测速发电机本身存在死区和非线性以及转换、滤波电路带来的误差和时滞。因此,本例中采用主轴脉冲发生器(光电编码器)作为速度检测元件,通过计数器定时计数即可得到转速的数字信号。若选定每转产生Tn个脉冲的主轴脉冲发生器,则在转速为n(转/每分钟)时,每秒产生Tn×n/60个脉冲。此时,若以60/Tn秒为间隔对脉冲进行计数,则计数量正好对应电动机每分钟的转速。