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文档列表
文档介绍
PID控制技术
PID概述
模拟PID控制
数字PID控制
PID控制举例
第五章 PID控制技术
PID概述
什么是控制?
简单地说,控制就是为了达到一定目的而实行的适当操作。
步骤:
(1)记住期望水位值;
(2)测量水池实际水位;
(3)计算期望水位与实际水位的误差;
(4)根据误差正确地调节进水阀门。
优点:控制的结果总是使实际水位的高度恒等于期望值。
控制系统标准框图
弹簧的伸长y与力f成比例,即
y=k1f(k1=定值)
像弹簧这样的环节称为比例环节。
设流入的流量为x,活塞的移动距离为y,S为活塞的截面积,t为时间。
如果x是变化的,即为t的函数,则
也就是说,若以流入的流量x作为输入,以移动距离y作为输出,则油缸是个积分环节。
当流入的流量为一定值x0时,可以得出:
y=x0t/S
对质量为M的物体施一水平力f,当力为定值f0时,可以得出时间t后的速度
v=f0t/M
如果f是变化的,即为t的函数,则
也就是说,若以外力f作为输入,以速度v作为输出,则质量M的物体也可以称之为积分环节。
求得活塞的移动距离y与作用于活塞的力f之间的关系:
式中为缓冲器的粘性摩擦系数。
也就是说,若以距离y作为输入,以力f作为输出,则缓冲器可以称为微分环节。
PID概述
模拟PID控制
数字PID控制
PID控制举例
第五章 PID控制技术
PID概述
什么是控制?
简单地说,控制就是为了达到一定目的而实行的适当操作。
步骤:
(1)记住期望水位值;
(2)测量水池实际水位;
(3)计算期望水位与实际水位的误差;
(4)根据误差正确地调节进水阀门。
优点:控制的结果总是使实际水位的高度恒等于期望值。
控制系统标准框图
弹簧的伸长y与力f成比例,即
y=k1f(k1=定值)
像弹簧这样的环节称为比例环节。
设流入的流量为x,活塞的移动距离为y,S为活塞的截面积,t为时间。
如果x是变化的,即为t的函数,则
也就是说,若以流入的流量x作为输入,以移动距离y作为输出,则油缸是个积分环节。
当流入的流量为一定值x0时,可以得出:
y=x0t/S
对质量为M的物体施一水平力f,当力为定值f0时,可以得出时间t后的速度
v=f0t/M
如果f是变化的,即为t的函数,则
也就是说,若以外力f作为输入,以速度v作为输出,则质量M的物体也可以称之为积分环节。
求得活塞的移动距离y与作用于活塞的力f之间的关系:
式中为缓冲器的粘性摩擦系数。
也就是说,若以距离y作为输入,以力f作为输出,则缓冲器可以称为微分环节。
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