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XMC4800 MultiCAN 模块中文手册
一:XMC4800 简介
英飞凌 XMC4800 属于 XMC4000 系列中的一个子型号,时英飞凌公司基于
Cotex-M4 内核开发的集成片上 EtherCAT(用于控制和自动化技术的以太网)节
点的全新 32 位微控制器。其部分参数如下表:
CPU frequency 144MHZ
Flash
RAM 512KB
Cache 6KB
POSIF 2x
CCU4(4ch) 4x
CCU8(8ch) 2x
ADC 12-Bit 4x
Delta/Sigma Demodulator 4x
DAC 2x
MAC/EtherCAT MAC 2x/1x
USB FS OTG
USIC 6X
CAN 6x
二:MuLtiCAN 模块介绍
MuLtiCAN 模块简述:
XMC4800 的 MuLtiCAN 模块包含 6 个可独立运行的符合 ISO 11898 和 SAE J 1939
的 CAN 节点,每个节点都支持通过网关或远程帧模式交换数据。MultiCAN 模块
提供 256 个“消息对象”用于接收和处理 CAN 报文,这 256 个消息对象可以自由
分配给任何一个节点使用,一个消息对象只能映射到一个 CAN 节点。每个节点都
有自己的消息对象列表,这些列表可以组成 FIFO 方式缓存报文,也可以用作网
关模式。报文的处理流程如下图所示。

我们使用一种快递模型来理解 MuLtiCAN 的工作模式。假定 MCU 为一个区域
的承包人,那么他需要将自己承包的区域划分为不同的部分由不同的加盟店来完
成该区域的工作,划分区域其实就是安排加盟店(CAN-NODE),每一个加盟店在
收到物流网络上的包裹(报文)之后需要人工进行筛选(Message Objects)决定那些
包裹(报文)需要处理,接收需要处理的,丢弃不需要处理的。每个加盟店可以
由区域承包人(MCU)安排需要多少工人(Message Objects),每个工人(Message Objects)
可以接收的包裹(报文)的地址范围。对于大规模的包裹(报文)的处理还可以
安排多个(Message Objects)组成流水线(FIFO)形式处理,以满足客户需要大规模
投递需要。
所以我们需要使用 MuLtiCAN 模块实现 CAN 总线通信功能需要完成以下内容:
1. 初始化 CAN-NODE
2. 初始化 Message Object(接收/发送滤波)
3. 为 CAN-NODE 分配可用的 Message Object(List)
4. 使能物理引脚,打开中断

MuLtiCAN 模块主要寄存器简述:
Global Module Registers
Module Identification Register(模块识别寄存器)(ID)
作用:CAN 节点的消息对象列表分配与管理面板。
MOD_NUMBER(32-16):模块的识别号
MOD_TYPE(15-8):模块类型
MOD_REV(0-7):模块的版本号
这是一个只读寄存器,不需要做任何配置。
PANCTR(Panael Control Regisiter 面板控制寄存器)
作用:消息对象列表分配控制面板,负责每个消息对象列表的消息对象管理,包
括静态\动态插入和删除消息对象。
PANAR2(31-24), PANAR1(23-16),0(15-10), RBUSY(9), BUSY(8), PANCMD
(7-0)
PANCMD 和 PANAR1、PANAR2 组成组合命令完成不同的任务,RBUSY 和 BUSY 为忙标
志。PANCMD 和 PANAR1、PANAR2 组成命令内容如下。
PANCMD PANAR2 PANAR1 功能
00 - - NO Operation
01 Bit7:ERR - 列表初始化,复位所有报文,解除所有已分配的报文对
象。初始化时 CAN 节点(0-5)必须职位 INIT E。
ERR:0,初始化成功;1,并非所有节点的 INIT E
被置位取消初始化。MUltican 模块复位时会自动执行初
始化指令
02 列表指针报文对象编号将 PANAR1 给出的报文对象分配到 PANAR2 给出的列表的
末尾,也可以取消对 PANAR1 给出的报文对象的分配,
PANAR2=0 即可。
03 列表指针结果将未分配报文对象列表中的第一个报文对象