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第四章 线性分式变换 (LFT)
3) 对于稳定的被控对象，其每 =+ppspsp11 12(1 − 22 ) 21
s w
z
图 下 将该式与 ()式比较，可以看出，图 ξ =
LFT w
是 s 的一个 LFT。系数 a, b, c, d 与 P 的对应关系为
考虑图 所示反馈结构。则有
⎡ bd−−11 a− bd c⎤
P = ⎢ 11⎥
⎡⎤zw ⎡⎤⎡⎤pp ⎡⎤ w ⎣ ddc−−− ⎦
⎢⎥==P ⎢⎥⎢⎥11 ⎢⎥ 12
⎣⎦yu ⎣⎦⎣⎦pp21 ⎣⎦ 22 u 我们将用表达式
F −1
usy= l (