增量式PID控制算法.docx

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增量式PID控制算法当执行机构需要的不是控制量的绝对值，而是控制量的增量（例如去驱动步进电动机）时: .
增量式PID控制算法当执行机构需要的不是控制量的绝对值，而是控制量的增量（例如去驱动步进电动机）时，需要用PID的增量算法”。
堂郴ID算法傍辟工瞿图3-2（b）增也式PID捽制算法的简化示箴拍增量式PID控制算法可以通过（2-4）式推导出。由（2-4）可以得到控制器的第k-1个采样时刻的输出值为：
将（2-4）与（2-5）相减并整理，就可以得到增量式PID控制算法公式为：
△也=uk-Uk』=Kp[ek-快_]+f%+7；，顼2e；+瞄2*(1+二+
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外_徵1+斜安
(2-6)其中
由（2-6）可以看出，如果计算机控制系统采用恒定的采样周期T,一旦确定A、B、C,只要使用前后三次测量的偏差值，就可以由（2-6）求出控制量。
增量式PID控制算法与位置式PID算法（2-4）相比，计算量小得多,因此在实际中得到广泛的应用。
位置式PID控制算法也可以通过增量式控制算法推出递推计算公式：
止卜1」（2-7）
（2-7）就是目前在计算机控制中广泛应用的数字递推PID控制算法『增量式PID控制算法C51程序/*===================================================================================================PIDFunctionThePID（比例、积分、微分）.
WhilethePIDfunctionworks,mainisjustadummyprogramshowingatypicalusage.============================================================================================*/typedefstructPID{intSetPoint;//设定目标DesiredValuelongSumError;//误差累计doubleProportion;//比例常数ProportionalConstdoubleIntegral;//积分常数IntegralConstdoubleDerivative;//微分常数DerivativeConstintLastError;//Error[-1]intPrevError;//Error[-2]}PID;staticPIDsPID;staticPID*sptr=&sPID;/*InitializePIDStru