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视觉辅助的飞行载体组合引导着陆关键技术研究.pdf


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文档列表 文档介绍
学 号: 29220145015
论文密级: 公开
中图分类号: +8
学科分类号:
学校代码: 90005

硕士学位论文
视觉辅助的飞行载体组合引导着陆关键技术研究 
 
 
论文作者: 李丰阳
指导教师: 许其凤院士
申请学位: 工学硕士
学科名称: 导航、制导与控制
研究方向: 卫星导航与航天摄影测量技术
论文提交日期: 2017 年 4 月 20 日
论文答辩日期: 2017 年 6 月 17 日



解放军信息工程大学导航与空天目标工程学院

二○一七年○六月
A Dissertation Submitted to
PLA Information Engineering University
for the Degree of Master of Engineering



Research on Key Technology of Aircraft
Landing Based on Vision-assisted
Integrated Navigation

Candidate: Li Fengyang
Supervisor: Academician Xu Qi-feng




Jun. 2017
第I页
摘 要
随着科技进步和社会生产力发展,飞行载体对自主着陆的需求日益提高。导航技术通过
建立飞行载体与环境的空间几何关系,实现飞行载体的着陆引导,是飞行智能化、无人化发
展的重要支撑。论文面向小型固定翼无人机的自主着陆,在现有的卫星/惯性组合导航技术
基础上,围绕基于机载和着陆场的飞行载体位姿视觉测量技术,及其与卫星/惯性组合导航
的结合方法,对处理过程中的标志检测与提取、误差特性分析等关键问题展开研究,通过建
立机载和着陆场视觉联合辅助的组合引导着陆系统,实现载体安全、稳健地自主着陆,力图
为固定翼无人机等相关飞行载体的自主着陆的发展提供支撑。主要研究内容和创新点如下:
(1)研究了外界环境下多目相机的位置和姿态的实时监测方法。
提出了一种多目相机位姿的两步联合在线监测算法,基于四元数形式的共线交会方程得
到位姿粗值,再利用基于 LM 的稀疏光束法平差法获取位姿精确解,实测数据和仿真分析表
明该算法可以实现对

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  • 时间2021-09-28
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