超小型水下机器人推进器设计及分析.pdf

硕十。≯位论文皇量!鼍曼曼曼皇曼曼曼曼曼!曼曼曼!曼璺曼曼量曼曼曼量皇曼曼量曼曼!皇!曼曼皇曼曼曼舅曼曼!皇曼II曼曼曼曼鼍曼量曼曼曼曼舅舅蔓曼璺曼曼曼曼皇曼曼曼量曼!曼曼摘要在水下机器人领域,开发适应复杂环境和恶劣条件下作业的特殊水下机器人是我国发展机器人技术的一个主要方向和内容。随着水下机器人应用领域的不断拓宽,研制一种超小型自主水下机器人来代替人工进行一些浅水区域的危险作业成为必要。为了提高超小型水下机器人的快速性和操纵性,本文通过对传统推进器分析,结合喷水推进器工作要求,利用行星轮系装置设计了一种超小型水下机器人喷水推进器。本论文主要对超小型水下机器人喷水推进器的系统设计、运动学及动力学等方面进行了分析研究。首先通过对现有水下机器人及船舶推进器的优点和不足的分析,考虑超小型水下机器人的使用要求,提出利用行星轮系机构的喷水推进器的系统设计方案。依据喷水推进器结构设计要求,采用虚拟样机技术,基于三维参数化设计软件Pro/E建立了喷水推进器总机初步装配模型,并对主要部件的结构设计进行分析。然后,对推进器的主要部分——行星轮系推进装置进行机构分析。采用齐次坐标变换方法,分析行星轮系推进装置的工作原理,基于Pro/E建立推进装置的模型,并利用Pro/E中的动态仿真模块得出行星轮节圆上任意点的运动轨迹。建立推进器的运动学方程,进行全面的运动学特性分析,得到管式活塞的位移、速度、加速度理论解。基于动量定理、连续性方程、伯努利方程建立推进器的水动力特性方程,得到理想状态下推进器推力足以克服水下机器人受到的阻力,并确定了推进器的主要结构参数。通过合理简化,建立推进器的动力学方程,并求解得到各主要部件上的力和力矩,为实现水下机器人结构优化和控制奠定了基础。最后,基于虚拟样机,应用系统动力学仿真分析软件ADAMS对推进器进行运动学、动力学仿真实验,分析和验证推进器的工作原理,为推进器设计方案的可行性分析提供依据。关键词:超小型水下机器人;喷水推进器;行星轮系;结构设计;运动学;动力学;仿真超小型水下机器人推进器设计与分析皇量曼曼曼mm皇曼曼毫蔓曼皇皇曼鼍曼詈鼍皇寡皇皇曼皇曼曼曼!皇曼AbstractInthefieldofUV(UnderwaterVehicle),developaspecialUV(UnderwaterVehicle)—miIliUUV(UnmannedUnderwaterVehicle)thatshouldreplacethepeopletodosomedangerworkintheshallowwaterself-’Srapidityandmaneuveringquality,wedesignatypeofwater-jetpropellerforSub—arygeartrainafteranalyzingtheexistingpropeller,.,nlewater-binedthepumpandthepipeline,reducedtheappendageofUV111ethesismainlycontainsthewater-jetpropulsion’Ssystematicdesign,,thoughadvantagesanddisadvantagesanalysisforexistingpropellerof删Vsandships,ounttheusingconditionsofSub-miniUnderwaterVehicles,awater--jetpropulsion,usedtheVirtualPrototypingTechnology(vPD,thewater-jetpropeller’sinitialassemblymodelisbuildinPro/-jetpropellerisc