第3讲 CAN现场总线.ppt

1 Beijing Institute of Technology CAN 总线第三讲 CAN 现场总线( Controller work ) 2 Beijing Institute of Technology CAN 总线 1、综述 2、技术规范 3、报文传输和帧结构 4、CAN 通信中的几个问题 5、典型 CAN 总线器件及应用 6、CAN 通信的控制与应用 7、CAN 应用层协议 8、CAN 总线在汽车领域的应用 CAN 现场总线 3 Beijing Institute of Technology CAN 总线 1 综述—应用领域及实例 4 Beijing Institute of Technology CAN 总线实例 5 Beijing Institute of Technology CAN 总线 1. 综述—应用领域及实例?低成本?极高的总线利用率?很远的数据传输距离(长达 10Km) ?高速的数据传输速率(高达 1Mbit/s ) ?可根据报文的 ID决定接收或屏蔽该报文?可靠的错误处理和检错机制?发送的信息遭到破坏后,可自动重发?节点在错误严重的情况下具有自动退出总线的功能?报文不包含源地址或目标地址,仅用标志符来指示功能信息、优先级信息广泛应用的技术原因 6 Beijing Institute of Technology CAN 总线 1. 综述—发展历史 CAN ( Controller work )是控制器局域网 CAN 是由德国 *** 公司专门为汽车监测和控制而设计的,逐步发展到用于其它工业领域的现场控制。 CAN 已经成为国际标准化组织 ISO11898 标准。 1991 Philip Semiconductors 制定 CAN 技术规范 ,CAN 。?德国***( *** )公司是倡导者?1986 年在汽车工程协会(SAE) 大会上提出?传输的报文根据报文的内容识别?汽车、机械、工业自动化,石油化工等?针对汽车工业复杂的电子装置?1992 年开始, Benz,Volvo,Saab,Volkswagen,BMW , Renault,Fiat 等陆续在其车辆产品中使用 CAN 。 7 Beijing Institute of Technology CAN 总线 1983: Start of the *** internal project to develop an in-work 1986: Official introduction of CAN protocol 1987: First CAN controller chips from Inter and Philips Semiconductors 1991: ***'s CAN specification published 1991: CAN Kingdom CAN-based higher-layer protocol introduced by Kvaser 1992: CAN in Automation international users and manufacturers group established 1992: CAN in Application Layer(CAL) protocol published by CiA 1992: First cars from Mercedes-Benz used work 1993: ISO 11898 standard published 1994: First international CAN Conference(iCC ) organized by CiA 1994: protocol introduction by Allen-Bradley 1995: ISO 11898 amendment (extended frame format) published 1995: CANopen protocol published by CiA 2000: Development of the time-munication protocol for AN( TTCAN ) 1. 综述—发展历史 8 Beijing Institute of Technology CAN 总线?多主工作方式,任一节点均可在任意时刻主动的向网络上其他节点发送信息; ?节点信息分成不同的优先级,可满足不同实时性要求, 高优先级的数据最快可在 134us 内得到传输; ?采用非破坏性的总线仲裁技术,当多个节点同时向总线发送信息时,优先级较低的节点会主动退出发送; ?只需通过报文滤波即可实现点对点、点对多点及广播等传输方式,