智能循迹小车设计.doc

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智能循迹/避障小车研究
工作报告
智能循迹小车程序结构框图
Proteus仿真图
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软件程序设计
智能循迹小车程序结构框图
经过几天在网上的查找，对智能循迹/避障小车有了大致的了解，
一般有三个模块：
1、最基本的小车驱动模块，使用两个二相四线步进电机对小车的两个后轮分别进行驱动，前轮最好用万向轮，能使小车更好地转弯；
2、小车循迹模块，在小车底部有三个并排安装的红外对管，对黑色与白色的反射信号不同，经单片机处理后对小车进行相应处理；
3、避障模块，我写的程序中对于避障模块是用中断来处理的（即安装在小车车头的红外对管检测到有障碍物后，就会向单片机的P3_2口输出一个高电平或是低电平，这时中断程序将对小车进行预先设定好的避障处理），但是在程序结构框图中，我不太会表示中断处理方式，所以就用查询的方式画了。
启动小车
开始
避障？
N
Y
避障模块
循迹模块
停止？
N
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Y
停止

二、Proteu