双目立体视觉定位系统关键技术的研究.pdf

Binocular stereo visionlocating system and itskey technology research By JIAHou Yong Under theSupervision of Yong AThesis Submitted totheUniversity ofJinan InPartial Fulfillment oftheRequirements For theDegree ofMaster ofEngineering University ofJinan Jinan,Shandong,E May,2013 原创性声明本人郑重声明:所呈交的学位论文,是本人在导师的指导下, 独立进行研究所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外,本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的科研成果。对本文的研究作出重要贡献的个人和集体,均己在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律责任由本人承担。论文作者签名:彳吼日关于学位论文使用授权的声明本人完全了解济南大学有关保留、使用学位论文的规定,同意学校保留或向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版,允许论文被查阅和借鉴;本人授权济南大学可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文和汇编本学位论文。口公开口保密L年,解密后应遵守此规定) 敝作者躲亘堕翩繇坦嗍世力济南大学硕士学位论文目录第一章绪论??????????????????????????.1 ???????????????????????????????????1 ?????????????????????..1 ?????????????????2 ?????????????????????..4 第二章双目立体视觉系统?????????????????????..7 ???????????????????7 ??????????????????????..8 ????????????????????..9 ???????????????????一9 ????????????????????11 ????????????????????14 第三章摄像机标定????????????????????????1 7 ???????????????????????1 8 ?????????????????????20 ????????????????????22 ???????????????????????24 ???????????????????24 ?????????????????????25 ?????????????????27 ???????????????????????一27 ***投影矩阵?????????????????????..28 ?????????????????????..30 ????????????????????3 ??????????????????????????32 ???????????????????32 ?????????????????????”33 ???????????????????33 ???????????????????34 ???????????????????????34 ??????????????????????37 第四章基于摄像机标定特征点的三维重建??????????????.39 ????????????????????39 ??????????????????40 ??????????????????????42 ????????????????????????42 ?????????????????42 ???????