robocup之水下技术报告精要.docx

中国机器人大赛暨 RoboCup 公开赛-1- 水下机器人( ROV )大赛技术报告 2015 年8月 26日中国机器人大赛暨 RoboCup 公开赛-2- 摘要: 无人遥控水下机器人( ROV ) ,也称为水下机器人。一种工作与水下极限作业机器人,能潜入水中替代人完成水下操作。水下环境恶劣且危险,人的潜水深度有限因此水下机器人已成为开发海洋的重要工具。它的工作方式是由木船的工作人员,通过连接潜水器的脐带缆提供动力,操纵或控制潜水器,通过水下电视、声纳等专用设备进行观察,还能通过机械手,进行水下作业。通过水下机器人 ROV 能够对海底水文情况、洋流流向、海底矿藏进行数据采集。本次比赛参赛的水下机器人以 STM 32 作为主控芯片进行操作控制和任务控制;采用四只防水电机作为驱动单元,为其提供前进、后退、悬浮、漂移等动作的动力;采用摄像头配合光端机通过光纤传输到操作者的显示屏上以提供水下视野;同时该机器人装配了水压测深传感器,可以准确检测所处的深度。该机器人能够完成水下作业, 水下对抗, 水中巡游等任务, 具体可以实现找寻目标, 圈定目标, 对目标采取相应操作(如撞击,抓取,推动等)。经过测试和训练能够在短时间内精确完成相应任务,智能性好,反应速度快。关键词:水下机器人、水下作业、 STM32 、防水电机中国机器人大赛暨 RoboCup 公开赛-3- 目录 1系统方案设计................................................................................................... -4- 题目设计任务............................................................................................ -4- 任务一.............................................................................................. -4- 任务二.............................................................................................. -4- 任务三.............................................................................................. -4- 方案论证..................................................................................................... -4- 系统方案的选择.............................................................................. -4- 控制芯片选型................................................................................. -5- 驱动电机选择................................................................................. -5- 操纵杆选择...................................................................................... -5- 其余硬件设计比较.......................................................................... -6- 2硬件和软件设计............................................................................................... -6- 硬件总体设计............................................................................................ -6- 部分硬件分析..............................................