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测量飞机姿态的仪表陀螺仪表
（一）陀螺的一般知识
1、陀螺(gyroscope)：测量物体相对惯性空间转角或角速度的装置。
种类：普通刚体转子陀螺、挠性陀螺、激光陀螺、光纤陀螺、粒子陀螺、低温超导陀螺等。
刚体转子陀螺：能够绕一个支点高速旋转的物体。
一、陀螺的一般知识及陀螺仪表的动力源
2、刚体转子陀螺
刚体转子陀螺结构： 转子、内框、外框和基座
3、刚体转子陀螺分类
根据自转轴具有的自由度：两自由度陀螺、单自由度陀螺
根据动力：电动、气动
4、两自由度陀螺的特性
进动性、稳定性
(1)进动性(precession)
受外力矩作用时，两自由度陀螺转动方向(指角速度矢量方向)与外力矩作用方向相互垂直的特性，称为两自由陀螺的进动性。
进动性(precession)
进动方向
角动量矢量(或自转角速度矢量)沿最短途径转向外力矩矢量的方向。
进动方向
或右手螺旋法则：将右手大拇指伸直，其余四指以最短路线从角动矢量方向握向外力矩矢量的方向，则大拇指的方向就是进动角速度矢量的方向
特殊情况
框架自锁：如果θ=90°，自转轴与外框轴重合，陀螺失去一个转动自由度。
“飞转”：当θ较大，或“框架自锁”时，陀螺在外力矩的作用下可能会绕内、外框轴高速转动。应尽量避免陀螺“飞转”。
(2)稳定性(stability of gyroscope)
稳定性定义 两自由度陀螺能够抵抗干扰力矩，力图保持其自转轴相对惯性空间方向稳定的特性，称为陀螺的稳定性。
两种表现形式：
· 漂移－－在干扰力矩作用下，陀螺产生很小进动。
（目前常用陀螺漂移率12°—1°/小时，°～°/小时。）
· ·章动－－当陀螺受到冲击力矩作用时，自转轴将在原来的空间方向附近作高频微幅园锥形振荡运动。频率很高，大于几百赫；振幅很小，小于角分量级； 会很快衰减。