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自动控制原理：第六章线性系统的校正方法.ppt

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文档列表 文档介绍

§ 综合与校正的基本概念
§ 常用校正装置及其特性
§ 串联校正
§ 反馈校正
本章小结
第六章线性系统的校正方法
1
§ 综合与校正的基本概念
设计自动控制系统一般经过以下三步:
根据任务要求，选定控制对象；
根据性能指标要求，确定系统控制规律，并设计满足控制规律的控制器，初步选定构成控制器的元器件；
将选定的控制对象和控制器组成控制系统
2
能使系统的控制性能满足控制要求而有目的地增添的元件称为控制系统的校正元件或称校正装置。
系统综合与校正示意图
3
一、校正的基本方式
串联校正比反馈校正更易于实现对信号进行各种必要形式的变换。
串联校正
4
反馈校正可以消除参数波动对系统性能的影响
反馈校正
5
复合校正
6
二、基本控制规律
(1) 比例(P)控制规律
P控制器
7
(2) 比例-微分(PD)控制规律
PD控制器
8
例6-1 。
比例-微分控制系统
当无PD控制器时，系统的特征方程为Js2+1=0，二阶系统阻尼比为零，阶跃响应为等幅振荡，系统临界稳定。
9
加入PD控制器后，系统的特征方程为
, 系统阻尼比为
系统稳定，且阻尼比大小可通过改变参数Kp和τ来调整。
微分控制作用只对动态过程起作用，对稳态过程没有影响。因此，微分控制器通常都是与其他控制器结合起来，构成PD控制器和PID控制器，应用于系统。
10

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自动控制原理：第六章 线性系统的校正方法.ppt

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