具有任意相对度系统多尺度直接学习控制.doc

,李俊民(,浙江l}当海317000;,陕西西安710071)摘要:直接学****控制能够充分利用系统的先前控制经验,直接产生期望控制信号,,给出了多尺度直接学****控制方法,当目标轨迹发生变化时,即对于数值尺度和时间尺度与先前目标轨迹都不同的新轨迹,运用所给的直接学****控制方法,不需要重新学****直接学****控制;迭代学****控制;期望控制;仿真中图分类号:TP273文献标识码:A文章编号:1672—3708(2007)03—0o1O一041引言迭代学****控制适合于具有重复运动性质的被控对象,只需要很少的先验知识就可以很好的工作,且不依赖于系统的精确数学模型,能以非常简单的方式处理不确定度相当高的非线性强耦合动态系统,,,,如果期望轨迹发生变化,不管这变化多么小,迭代学****控制都必须重新开始学****缺乏足够的泛化能力;,,缓慢的收敛速度也阻碍着迭代学****控制的实际应用针对以上问题,xu等人,,直接产生期望的控制信号,不需任何重复的学****过程,同时能够学****跟踪不同的轨迹,,克服了迭代学****控制需要多次迭代的缺点,,文献[2]提到以下两种情形控制信号的产生值得研究:期望轨迹具有相同形状和数值但时间标度不同的情形;,文献[4]对其进行了研究,考虑了一类非线性动态系统并给出了直接学****控制方法,但只考虑了相对度为1的情况,当系统的相对度大于1时,[3],[6]研究了第二种情形,文献[33考虑了系数矩阵c和B都满秩且非线性部分()[6]考虑了一类高阶线性时变系统,当系数矩阵满秩且第个轨迹的状态量和期望轨迹的状态量之间满足.=Mix,[3],[6][5],[7]研究了时间尺度和数值尺度都不同的情形,文[5]研究了相对度为l的情形,文[7]针对一类线性时不变系统,把相对度推广到任意,但仅考虑了=k,x,k?,当.(t)=M.(t),Mi?R为任意矩阵时,研究了时间和数值标度都不同的轨迹跟踪问题,并且给出