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虚拟6r切削机器人动力学研究毕业论文.doc


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编号: 毕业设计(论文)说明书题目:虚拟6R切削机器人动力学研究院(系):机电工程学院专业:机械电子工程学生姓名:学号:指导教师单位:机电工程学院姓名:职称:题目类型:¨理论研究¨实验研究¨工程设计þ工程技术研究¨软件开发2013年5月26日摘要随着虚拟样机技术的不断发展,人们越来越希望建立虚拟物理模型的同时,也建立好控制模型。利用ADAMS和MATLAB联合仿真,就是在设计带有控制系统的机械系统时,运用ADAMS建立系统模型的虚拟样机,并将其导入MATALB中进行控制系统的设计和虚拟样机的调试,然后反馈机械系统的过程。通过虚拟实验和测试,在产品研发的初级阶段就能够发现设计的潜在缺陷,并及时找到解决方法。虚拟样机技术为工业研究开发提供了一个很好的平台,节省在产品开发研究阶段的成本投入,模拟产品测试环境的各种参数,且使之在可控范围内,并且可以很方便地收集反馈信息,为产品的改进提供依据。本文采用Solidworks进行三维模型建造,利用ADAMS建立机械模型及各种输入输出参数,利用MATLAB/Simulink进行模型运动控制。本文针对当前虚拟样机技术的相关问题,从ADAMS和MATLAB的联合仿真等方面进行探讨,综合两者的优点,建立了两个联合方案,并以控制切削机器人运动为实例,说明该方法的可行性。本文主要完成了以下工作:(1)针对切削机器人进行了运动学分析。(2)采用三维建模软件Solidworks创建了三维实体模型。(3)将三维实体模型导入ADAMS软件中创建虚拟样机模型。(4)规划切削机器人的运动轨迹,运用ADAMS和MATLAB中的Simulink联合仿真。与其他的研究相比,联合仿真在建立虚拟样机的同时,也完成了控制系统模型的建立。通过虚拟实验和测试,在产品研发的初始阶段就能够发现设计潜在的缺陷,并及时找到解决方法。同时,结果表明所应用的联合仿真控制方案,对复杂的系统控制是直观有效的。关键词:切削机器人;ADAMS;MATLAB;PID控制;联合仿真AbstractWiththecontinuousdevelopmentofvirtualprototypingtechnology,-simulationistheprocesswhichusesADAMStocreateavirtualprototypeofthesystemmodelinthedesigningofamechanicalsystemwithacontrolsystem,andimportsthemintoMATALBcontrolsystemfordesigningandvirtualprototypingdebugging,,,thethree-,andthebicyclerobot’scontrolmodelwillbebuiltinMATLAB/,thevirtualprototypingtechnologyrelatedissues,fromADAMS

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  • 时间2020-08-07