直角坐标式码垛机器人结构设计与性能分析毕业设计.doc

(题目:直角坐标式码垛机器人结构设计及其性能分析摘要直角坐标式码垛机器人在物流领域应用广泛,是重要的运输环节。其运输方式主要由空间和运输的物品决定。本次毕业设计设备用于配合传输带一次性搬运12箱总重72kg的物品,属于负载较轻的码垛机器人。码垛机器人为直角坐标式机器人,我采用龙门式导轨支撑,依靠交流伺服电动机驱动齿形带带动吸附式机械手实现机器人的运动。齿形带传动造价低廉、不需润滑、维护容易、传动平稳、能缓冲吸振、可以在大的轴间距平稳工作。缺点是对载荷变动的吸收能力稍差,高速运转时有噪声。这次直角坐标式码垛机器人机械手设计采用的是吸附式气动机械手,主要考虑与同步带传输配合,需要快速抓取与搬运,同时根据所搬运的物体为纸箱材料吸盘选取聚氨酯橡胶材料。主要工作部分为导轨组件,导轨的设计以简单实用得以满足要求所设计。该导轨结构简单,可承受较重载荷。直线导轨副的设计是根据外部导轨尺寸和传动所承受的负载大小决定的。直角坐标式码垛机器人设计是由四个交流伺服电动机分别驱动x,y,z三个轴的导轨,x轴导轨采用龙门式导轨,具体形状及工作原理会在正文中结合图形加以陈述。关键词:直角坐标式;交流伺服电动机;真空吸附式机械手;齿形带传动AbstractCartesiancoordinatesrobotpalletizeriswidelyusedinthefieldoflogistics,,Iusethelongmenrailsupport,,noneedoflubrication,easymaintenance,stabletransmission,bufferthevibration,,mymainconsiderationandsynchronousbelttransmissionwith,,,canbearheavierload,,y,Zthreeaxisguiderail,theguiderailoftheXaxisadoptsLongmenrail,lightbarstransmission,:Cartesiancoordinates;ACservomotor;Vacuumadsorptiontypemanipulator;Toothedbeltdrive目录引言 1第一章课题背景