下载此文档

电动式关节型机器人机械手的结构设计与仿真.doc

文档分类：汽车/机械/制造 | 页数：约7页举报非法文档有奖

1/7

下载提示

1.该资料是网友上传的，本站提供全文预览，预览什么样，下载就什么样。
2.下载该文档所得收入归上传者、原创者。
3.下载的文档，不会出现我们的网址水印。

同意并开始全文预览

(约 1-6 秒)

1/7 下载此文档

文档列表 文档介绍

摘要本文简要介绍了电动式关节型机器人机械手的概念,机械手硬件和软件的组成,机械手各个部件的整体尺寸设计,气动技术的特点。本文对机械手进行总体方案设计,确定了机械手的坐标形式和自由度,确定了机械手的技术参数。同时,设计了机械手的夹持式手部结构,设计了机械手的手腕结构,计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。设计出了机械手的气动系统,绘制了机械手气压系统工作原理图,大大提高了绘图效率和图纸质量,画出了机械手的装配图图。关键词:工业机器人机械手电动电动式关节型机器人机械手AbstractAtfirst,’smore,,tellsoutthefree-,thepapergivesouttheprimaryspecificationparameterofthismanipulator,:Industrialrobotelectriclectric-?NY手臂上升手腕回转180度手臂回转180度回到原位手爪松开为了保证机器人在抓取工件时的精确度,我们在机器人的手部安装了力觉传感器。用以对机器人的检测和监控。该检测系统运用的是闭环控制。整个抓取动作的流程见图

电动式关节型机器人机械手的结构设计与仿真来自淘豆网www.taodocs.com转载请标明出处.