下载此文档

epson软件常用指令介绍幻灯片.ppt


文档分类:汽车/机械/制造 | 页数:约30页 举报非法文档有奖
1/30
下载提示
  • 1.该资料是网友上传的,本站提供全文预览,预览什么样,下载就什么样。
  • 2.下载该文档所得收入归上传者、原创者。
  • 3.下载的文档,不会出现我们的网址水印。
1/30 下载此文档
文档列表 文档介绍
EPSON机械手导入培训爱普生中国FA营业本部一、关于机械手的基础知识二、硬件概要三、EPSONRC+用户界面四、示教五、SPEL+语言六、动作指令七、I/O八、Pallet九、!...!并列处理十、多任务处理内容一、关于机械手的基础知识1、(前后左右)Z方向坐标(上下)U方向坐标(旋转)一、、,有必要使其用示教时的手臂姿势在指定的点上动作。如果不这样做,根据手臂姿势的不同,会产生轻微的位臵偏移,或朝着意想不到的路径动作的结果,有干涉周边设备的危险。为了避免这种情况,在点数据中必须事先指定使其在此点上动作时的手臂姿势(如下图)。此信息也也可以从程序中变更(\L或者\R)。、 ,可以不同的手臂姿势使其动作,如下图示:一、+,如下图示:,记述为“/”与后面的L(左手姿势)或R(右手姿势)、A(上肘姿势)或B(下肘姿势)、F(手腕翻转姿势)或NF(手腕非翻转姿势)。手臂姿势有以下8中组合,如表1示,但因点而异,并非所有的组合都可以动作。垂直6轴型的机械手在第4关节、第6关节同轴的点上,即使将第4关节、第6关节旋转360度,也可以实现相同的位臵姿势。作为用于区别像这样点的点属性,有J4Flag和J6Flag。指定J4Flag时,请记述斜杠(/)和其后的J4F0(-180<J4关节角度<=180)、或J4F1(J4关节角度<=-180或80<J4关节角度)。指定J6Flag时,请记述斜杠(/)和其后的J6F0(-180<J6关节角度<=180)、或J6F1(-360<J6关节角度<=-180或180<J6关节角度<=360)、或J6Fn(-180*(n+1)<J6关节角度<=180*n或180*n<J6关节角度<=180*(n+1))。表1二、硬件概要系统构成三、EPSONRC+用户界面四、&Teach页面打开Jog&Teach页面:Tools→RobotManager→Jog&Teach或单击工具栏图标后,选择Jog&Teach页面。如下图示Mode说明:World:在当前的局部坐标系、工具坐标系、机械手属性、ECP坐标系上,向X、Y、Z轴的方向微动动作。如果是SCARA型机械手,也可以向U方向微动。如果是垂直6轴型机械手,则可以向U方向(倾斜)、V方向(仰卧)、W方向(偏转)微动。Tool:向工具定义的坐标系的方向微动移动。Local:向定义的局部坐标系的方向微动移动。Joint:各机械手的关节单独微动移动。不是直角坐标型的机械手使用Joint模式时,显示单独的微动按钮。ECP:在用当前的外部控制点定义的坐标系上,微动动作。

epson软件常用指令介绍幻灯片 来自淘豆网www.taodocs.com转载请标明出处.

非法内容举报中心
文档信息
  • 页数30
  • 收藏数0 收藏
  • 顶次数0
  • 上传人回忆笑一笑
  • 文件大小2.31 MB
  • 时间2020-05-29