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《PS肥皂盒注射模设计论文-肥皂盒》.doc

文档分类：汽车/机械/制造 | 页数：约42页举报非法文档有奖

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文档列表 文档介绍

机器人自主导航与环境建模作业展示
把扇区按照障碍物分布分为阻塞扇区和无碰扇区。无碰扇区通常被选为最优扇区。
BCM(扇区曲率法):
扇区评价的目的是对机器人在当前位置下的所有扇区进行评价,最优扇区代表了机器人基本的前进方向,因此最优扇区在确定机器人的前进方向时起着至关重要的作用。
避障方案:
将机器人正前方分为0到60和60到120两部分(180度,),从正中间往两边开始搜索(i从60到0,和i从60到120),直到搜索到第一个障碍物或者搜索到0位置或120位置时结束。
(1)若两边都没有障碍物,按照最优扇区方向前进;
(2)若有一边有障碍物,从没有障碍物的一边前进;
(3)两边都有障碍物:从两边往中间搜索搜索(i从0到60,和i从120到60),选择安全区域较大的一边前进。
60
120
0
实验结果:
缺点与不足之处:

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