机器人技术实验指导书.pdf

该【机器人技术实验指导书 】是由【青山代下】上传分享，文档一共【4】页，该文档可以免费在线阅读，需要了解更多关于【机器人技术实验指导书 】的内容，可以使用淘豆网的站内搜索功能，选择自己适合的文档，以下文字是截取该文章内的部分文字，如需要获得完整电子版，请下载此文档到您的设备，方便您编辑和打印。:..工业机器人实验指导书实验一、工业机器人的安装与调试一、实验学时:2学时二、实验目的:1、学****并掌握六自由度工业机器人的结构特点。2、能根据安装说明书对机器人套件进行安装调试三、实验设备:1、六自由度工业机器人套件2、LOBOT机器人舵机控制板3、计算机一台四、实验原理:六自由度机械手臂是一套具有6个自由度的典型串联式小型关节型机械手臂,带有小型手抓式;主要由机械系统和控制系统两大部分组成,其机械系统的各部分采用模块化结构,每个部分分别由一个伺服电动机来带动,每个电动机在根据控制要求以及程序的要求来运动从而实现运动要求。此六自由度机械手臂的特点:。、尺寸、。。此机械手臂的手爪是机械钳爪式类别中的平行连杆式钳爪。五、实验步骤:*6螺丝的将金属舵盘装在圆盘上面。*+大轴承+双通铜柱〔长15mm+4个M4*80螺丝。。。〔越紧越好。+*8螺丝和M4螺母将舵机固定在圆盘上。。这个舵机要调到90度〔。。。1/4:..。*!〔*10螺丝及M3螺母固定。。。*6螺丝。将舵机用M4*+*〔螺母在外面。。。。*8螺丝和M3*6螺丝。。+4个M3*8平头螺丝及M3螺母。。然后装上相应的螺丝。*8螺丝固定在舵盘上即可。六、。。七、问题:?实验二、工业机器人平面轨迹控制实验一、实验学时:2学时二、实验目的:1、学****并掌握六自由度工业机器人的平面轨迹运动方式2、掌握工业机器人模块化软件的安装调试3、掌握工业机器人平面轨迹的软件编程方法三、实验设备:1、六自由度工业机器人套件2、LOBOT机器人舵机控制板3、计算机一台四、实验原理:通常机器人运动轴按其功能可划分为机器人轴、。、直角坐标系、。<1>。。<2>直角坐标系〔世界坐标系、大地坐标系原点定义在机器人安装面与第一转动轴的交2/4:..。<3>〔、Z轴由右手法则确定。在进行相对于工件不改变工具姿态的平移操作时选用该坐标系最为适宜。<4>用户坐标系可根据需要定义用户坐标系。。。五、实验步骤1安装驱动详见《驱动》。2):、取消就关闭该舵机口。舵机图标可自由拖拉。保存位置:。复位图标:32个滑竿图标可以全部恢复到初始位置。极限切换:~2500和P600~。一般情况下不使用。舵机回中:可以使得32个滑竿全部归位到P1500的状态〔。打开偏差:打开机器人偏差文件。保存偏差:保存机器人偏差文件。---------------------------------------------------------------------------。。初始化:。擦除:对下载到主板上的动作组做清空操作。擦除后需要点击初始化。运行动作组:运行已经下载到主板上的动作组。停止:停止运行动作组。脱机运行:。3/4:..禁用:禁用脱机运行。!六、。。提高了自己对机器人的认识水平。也增强了自己的动手能力。七、提问:如何解决六自由度机器人头重脚轻的问题?实验三、工业机器人空间轨迹控制实验一、实验学时:2学时二、实验目的:1、学****并掌握六自由度工业机器人的空间轨迹运动方式2、熟练运用工业机器人模块化软件3、掌握工业机器人空间轨迹的软件编程方法三、实验设备:1、六自由度工业机器人套件2、LOBOT机器人舵机控制板3、计算机一台四、实验原理:五、实验步骤六、。七、提问在程序编制上如何使机器人动作连贯?4/4